Resposta:

“Ouvir” vem do Latim AUDIRE, “ouvir”. As palavras “áudio”, “auditoria”, “audiência” também vêm daí, mantendo mais proximidade com o som original.
Já “Escutar” vem do Latim AUSCULTARE, “ouvir com atenção”, mas também “ouvir às escondidas” e “obedecer”.