Quero saber de onde vêm essas duas palavras, o que elas representavam em suas épocas e se são cognatos diretos.

Sei que a cantiga é uma poesia cantada e o cântico é um hino, mas quais os sentidos iniciais das duas palavras em questão?

Desde já, muito obrigado a vocês por toda a atenção e interesse e um abraço!