Resposta:

Ela vem do Latim imprimere, “aplicar com pressão, fazer uma imagem em”. Este verbo se forma por in-, “em”, mais premere, “apertar ou empurrar contra, pressionar, comprimir” de uma raiz Indo-Européia prem-, “atacar, golpear”.

Tanto se aplica à impressão em papel como à sensação que uma pessoa causa no espírito de outra.