Resposta:

Salve, Psicofilósofo.
“Libido” vem do verbo latino LIBERE, “desejar, querer”.
Daí se fez LIBIDUS, “desejo erótico”.
Esta palavra se manifesta também na expressão AD LIBITUM, “à vontade, improvisando, sem seguir roteiro”. Os americanos a transformaram em AD LIB, “improvisar”.